Griper, robotun çevresiyle temas kuran elidir. Basit bir servo, doğru mekanik oran ve dikkatli açı sınırlarıyla farklı boyuttaki nesneleri kavrayabilir.
Gerekli malzemeler
- Arduino Uno
- SG90 veya MG90S servo
- Griper parçaları
- 10 kΩ potansiyometre
- Jumper kablo
- Harici 5V besleme
Adım adım yapım
1. Mekanizmayı kur
Parmakların aynı eksende ve sürtünmeden hareket ettiğini kontrol et. Servo kolunu griper tamamen açıkken tak.
2. Potansiyometreyi bağla
Dış uçları 5V ve GND'ye, orta ucu A0 pinine bağla. Servo sinyalini 9 numaralı pine taşı.
3. Güvenli aralığı belirle
Kodu yükledikten sonra 20–120 derece aralığını test et. Servo ses yapıyor veya zorlanıyorsa sınırları daralt.
Proje kodu
Kodu Arduino IDE'ye aktarın. Pin numaralarını kendi devrenize göre kontrol ettikten sonra karta yükleyin.
Arduino / C++
#include <Servo.h>
Servo griper;
const int potPin = A0;
void setup() {
griper.attach(9);
}
void loop() {
int okuma = analogRead(potPin);
int aci = map(okuma, 0, 1023, 20, 120);
griper.write(aci);
delay(15);
}0görüntülenme
0beğeni
0yorum
Yorumlar
İlk yorumu siz yazın.