Kendi Engelden Kaçan Robotumuzu Yapıyoruz! (Arduino & L298N)

// Motor sürücü pin tanımlamaları
#define IN1 7
#define IN2 6
#define IN3 5
#define IN4 4
#define ENA 9
#define ENB 10

// Sensör pin tanımlamaları
#define TRIG_PIN 12
#define ECHO_PIN 11

// Robotumuzun hızını burada belirliyoruz (0 en yavaş, 255 en hızlı)
int hiz = 180; 

void setup() {
  // Motor pinlerini çıkış olarak ayarlıyoruz
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);

  // Sensör pinlerini ayarlıyoruz
  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);

  // Bilgisayardan mesafeyi görmek istersek Seri Portu başlatıyoruz
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // Sensörden kaç cm uzakta engel olduğunu ölç
  long mesafe = mesafeOlc(); 

  // Eğer 20 cm'den yakın bir engel varsa
  if (mesafe < 20) {
    dur();           // Önce frene bas!
    delay(300);      // Biraz bekle
    geriGit();       // Geriye doğru kaç
    delay(400);      // 0.4 saniye geri git
    sagaDon();       // Yönünü değiştir
    delay(400);      // Dönüşünü tamamla
  } 
  else {
    // Engel yoksa yol açık, tam gaz ileri!
    ileriGit();
  }
  
  delay(50); // Sensörün kafası karışmasın diye kısa bir mola
}

// --- ROBOTUN HAREKET FONKSİYONLARI ---

void ileriGit() {
  analogWrite(ENA, hiz);
  analogWrite(ENB, hiz);
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

void geriGit() {
  analogWrite(ENA, hiz);
  analogWrite(ENB, hiz);
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH);
}

void sagaDon() {
  analogWrite(ENA, hiz);
  analogWrite(ENB, hiz);
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH);
}

void dur() {
  // Hızları sıfırlayarak motorları durduruyoruz
  analogWrite(ENA, 0);
  analogWrite(ENB, 0);
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

// --- SENSÖR OKUMA FONKSİYONU ---
long mesafeOlc() {
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  
  // Sensörden ses dalgası gönder (10 mikrosaniye boyunca)
  digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
  
  // Dönen sesin süresini hesapla
  long sure = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);
  
  // Süreyi santimetreye (cm) çevir
  long uzaklik = sure * 0.034 / 2; 
  return uzaklik;
}